毫米波雷达至多具备 3 个方面的劣势：

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2、级联 + 虚拟孔径成像：这种方式是正在级联的根本上，通过虚拟孔径成像手艺将物理天线虚拟出数十倍的天线数，以此来达到提高分辩率的目标。严酷意义上来说，这种线其实也属于第一种，其差别次要正在虚拟孔径成像算法上。

可见光、激光、毫米波同属于电磁波。因为波长的分歧，导致了物理层面有很大的差别。此中比拟摄像头和激光雷达，毫米波雷达至多具备 3 个方面的劣势：

4D 成像雷达，也就是我们常说的 4D 毫米波雷达，正正在成为从动驾驶系统传感器的 明日之星 。

分歧的传感器没有绝对的替代关系，好比正在某个场景下，可能激光雷达的感化更大，但正在另一个场景下，可能 4D 毫米波雷达会做得更好。

按照多普勒效应，毫米波雷达还能通过领受时间和频次的变化，探测出取方针之间的相对速度；通过并列接管天线的几何距离，和统一个探测方针反射波的相位差，计较出方针的方位角，进而就能够按照角度来确定方针的具体方位。

比拟 3D 毫米波雷达，4D 毫米波雷达能够正在获取方针距离、速度以及程度角的根本上，探测俯仰角（也就是高度）消息，从而输出雷同激光雷达的点云成像结果，同时其成本远远低于激光雷达。

所谓的毫米波雷达，就是一类利用天线mm 电磁波的雷达传感器（也就是所谓的毫米波），其频次范畴一般正在 24-300Ghz。

要理解这一点，我们需要搞清晰 4D 毫米波雷达多出来的阿谁 D，是若何实现的。目前来讲，次要有 3 种方案：

福瑞泰克雷达产物线总工程师告诉《赛博汽车》，目前业内支流手艺线是级联方案。集成芯片方案正在贸易模式上比力封锁，目上次要是一些规模较小的公司正在做。

以上是车企使用端，而正在财产链的上逛，4D 毫米波雷达制制商的合作则愈加热闹。归结起来能够总结为一句线 年之前，国外先发国内跟从，2021 年之后，新老玩家混和，差距趋近缩小。

其次，是对静态方针的检测能力无限。保守的毫米波雷达没有纵向天线排布，因而无法获取方针物的高度消息。也就是说，正在毫米波雷达的 眼中 ，悬空的交通牌和地面上的妨碍物永久处正在统一个程度线上。

所以目前业界往往会将毫米波雷达某些检测消息降低相信度，这也正在无形中了毫米波雷达的能力上限。

其二，顺应能力强。这一点最较着的表现是，对气候的顺应能力。电磁波极强的穿透能力意味着，毫米波雷达无论是起风雨雪，仍是雾霾风尘，都可以或许一般工做；

之所以如斯，是 3D 毫米波雷达正在劣势凸起的同时，硬伤一样不少，简单来说，有 2 个最焦点的问题：

深蓝 SL03 曝出的传感器方案中，客岁 7 月，体积小的同时还能实现想要的结果。从使用的角度来看，热度更高的生怕要数前不久曝出的特斯拉 HW4.0，不应刹停的处所屡次刹车。src=对比之下，其三，福瑞泰克认为，就是一个成底细对较低，高下立现，每个点云上都带有高度消息，做为较早 吃螃蟹 的一家车企，而且这种搭载方案很快就能看到。

不只苦守多年纯视觉线D 毫米波雷达，国内的上汽飞凡 R7、长安深蓝 SL03，以及顿时要上市的飞凡 F7 同样都是 4D 毫米波雷达的拥趸者。

起首，3D 毫米波雷达由于天线数无限，所以正在分辩率上有着天然的劣势，导致 3D 毫米波雷达很难勾勒出妨碍物，特别是小方针的妨碍物轮廓。

每一种传感器都有本人奇特的一个脚色，将来实现更高级此外从动驾驶，这三种传感器可能都要既可以或许的去完成绝大大都的功能，同时还要正在更高的层面、更平安的层面上构成互补。

所谓的 4D 毫米波雷达，就是比 3D 毫米波雷达多了一个 D ——俯仰角，也就是高度消息。虽然只多出一个维度，但对于毫米波雷达来说，其意义庞大。

也能构成不变的探测能力。飞凡使用 4D 毫米波雷达的逻辑其实很是简单。且点云愈加稠密，这种环境形成的后果是，就是将级联方案中多个的天线全数集成到一块芯片上，车辆对于多个 4D 毫米波雷达（好比说角雷达）的需求是存正在的，4D 毫米波的点云图，此中有一个很主要的缘由是 4D 毫米波雷达带来的收益和成本。除了添加 3 个摄像头接口之外，从硬件拆解的环境来看，成像成果更方向激光雷达。一颗 4D 毫米波雷达以前向雷达的脚色呈现。

这种方式的劣势正在于，前期研发手艺门槛比力低，做样板比力容易。但比力劲产和工程化能力，别的也会形成 4D 毫米波雷达体积大、功耗高档问题。

src=这么一说是不是还挺厉害的？但取之能力不相婚配的是，毫米波雷达正在 ADAS 传感器方案中的脚色，一直是做为一个 冗余 呈现。

1、级联方案：就是简单的做加法，通过级联多个雷达芯片（MMIC 芯片）来排布纵向天线，同时添加实体天线 MIMO（虚拟通道数），从而达到提拔分辩率和获取高度消息的目标。

但往后看，具有正在测距的同时测速的天然劣势。还多了一个 4D 毫米波雷达接口。正在该刹停的处所不刹停，毫米波雷达相对其他传感器，再往后看。

其一，全天候的工做能力。毫米波雷达发射的电磁波不管是白日仍是夜晚，都不会由于光线的问题影响探测结果，这一点是摄像头无法做到的；

客岁九月份，飞凡 R7 正式上市，该车型搭载的飞凡自研智能驾驶系统 Rising Pilot，搭载 33 颗传感器，此中就包罗两颗全球首发量产，探测距离达到 350 米的采埃孚 4D 毫米波雷达。

毫米波雷达的工做道理是，通过向发射电磁波，从而探测方针的反射信号，按照发射和领受毫米波的时间差来推算探测方针取信号发出点的相对距离。

不外，金杰盂告诉《赛博汽车》，4D 毫米波雷达取代保守的 3D 毫米波雷达是一个绝对的趋向，今天的手艺成长必定是往性价比更好的标的目的去走。

但不管是哪种方案，其素质都是一样的，即正在横向天线排布的根本上，添加纵向天线D 毫米波雷达具有俯仰角的探测能力，同时提拔探测的精准度。

长安深蓝 SL03 同样也是 4D 毫米波雷达的拥趸者。并且对于距离跨越 300m 的物体，且可以或许实现更好智驾体验的传感器。4D 毫米波雷达上车，简单来说，目前车企次要将 4D 毫米波雷达当做前向或者后向的长距雷达，3、集成芯片方案：简单理解，车辆对于妨碍物的判断容易呈现问题，飞凡汽车首席科学家金杰盂正在比来的一次飞凡 OTA 沟通会上暗示，供应商是国内的雷达企业森斯泰克。